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智元靈犀X1開發(fā)指南

發(fā)布時(shí)間:2024-10-24 04:00:00

前言

感謝您關(guān)注靈犀X1開源人形機(jī)器人,根據(jù)本指南可完成機(jī)器人的搭建。

prolx1-banner-img (1).png

靈犀X1概述

1. 整機(jī)結(jié)構(gòu)

靈犀X1全身包含29個(gè)關(guān)節(jié)(R86-2*9、R86-3*6、R52*10、L28*4)和2個(gè)夾爪,支持?jǐn)U展頭部3自由度。

2.PNG

2. 整機(jī)硬件

20241024-133253.png



3. 開源資料(更新時(shí)間:2025.03.07)


3.1 設(shè)計(jì)資料

BOM清單、整機(jī)STEP、整機(jī)圖紙(SolidWorks)、裝機(jī)SOP可通過以下任一途徑下載:

百度云盤:https://pan.baidu.com/s/1UEdeDBTJiXRmIqMKwmO5RA?pwd=1234(提取碼:1234)

谷歌云盤:https://drive.google.com/drive/folders/1MECbyKRJbnc_XKWsdUbn-70xmYFmw9FW?usp=sharing

Github:https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_hardware


3.2 開源代碼

推理代碼:https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_infer

訓(xùn)練代碼:https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_train



4. X1整機(jī)開發(fā)流程(更新時(shí)間:2025年1月14日)


依次按照如下流程操作即可完成智元靈犀X1機(jī)器人的搭建,

4.1 執(zhí)行器狀態(tài)確認(rèn)

 X1整機(jī)裝配前,針對各個(gè)執(zhí)行器做確認(rèn)工作,防止裝機(jī)后需要重新標(biāo)定設(shè)置,以下是執(zhí)行器的狀態(tài)確認(rèn)流程。

上位機(jī)可以通過命令行顯式地更改R86-3/R86-2/R52/L28執(zhí)行器內(nèi)部的參數(shù),在第一次使用時(shí)建議充分了解參數(shù)配置的方法。

注:以R系列的執(zhí)行器為主,L28執(zhí)行器有不同點(diǎn)會進(jìn)行標(biāo)注。

4.1.1 準(zhǔn)備環(huán)境

準(zhǔn)備一臺Windows系統(tǒng)的電腦,并下載上位機(jī)軟件 REF-CLI v1.0.3.exe

1.給執(zhí)行器上電,用 USB-C 數(shù)據(jù)線(注:L28為4pin USB線)將執(zhí)行器連接至電腦,并打開上位機(jī)軟件。等待上位機(jī)識別成功后,會有如下顯示:

9.png


此時(shí),編號為 00003986464D 的設(shè)備在上位機(jī)中的索引名為 ref0,下發(fā)指令需要與設(shè)備名一致。

在上位機(jī)中直接鍵入 ref0 并敲擊回車,會顯示當(dāng)前執(zhí)行器的基本信息。根據(jù)下圖所示,當(dāng)前的固件版本為 3.2.7,CAN總線ID為1。

11.png


注:可通過機(jī)身鐳射的14位SN碼區(qū)分執(zhí)行器版本, 區(qū)分方式如下,

SN第6、7位為版本號,有20和30兩種,

X1 0 0X 20 XXXXXXX               X1 0 0X 30 XXXXXXX

V2執(zhí)行器(版本號20)的固件版本為3.2.7

V3執(zhí)行器(版本號30)的固件版本為3.2.9



2. 查詢執(zhí)行器內(nèi)部參數(shù)模式,輸入指令: ref0.motor.config,默認(rèn)為模式6=MIT混合控制,如下圖所示:

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注:詳細(xì)操作方式,見智元靈犀X1 PowerFlow   R系列執(zhí)行器產(chǎn)品手冊。

4.1.2 LED狀態(tài)指示

LED

含義

綠色閃爍

失能狀態(tài)

綠色常亮

使能狀態(tài)

紅色常亮

錯(cuò)誤狀態(tài)(注:L28此處為藍(lán)色閃爍)

藍(lán)色常亮

電機(jī)校準(zhǔn)中(出廠默認(rèn)校準(zhǔn)完畢)

4.1.3 使能 / 失能

執(zhí)行器上電后為失能狀態(tài),可以通過以下指令進(jìn)行狀態(tài)切換,并觀察LED狀態(tài)進(jìn)行判定。

注:執(zhí)行參數(shù)保存命令時(shí),必須處于 失能 狀態(tài)下,且所有參數(shù)在保存并重新上電后生效。


ref0.motor.request_state(x)    // x: 0代表失能,1代表使能

4.1.4 設(shè)置ID

ref0.can_node_id 代表CAN總線的節(jié)點(diǎn)ID。可以直接查看其數(shù)值,也可以使用 = 進(jìn)行賦值。執(zhí)行以下命令。


ref0.can_node_id=8    // CAN ID設(shè)置為8

13.png


所有的參數(shù)變更,都需要調(diào)用 save_config() 方法進(jìn)行保存,而該操作需要在 失能 狀態(tài)下進(jìn)行。


ref0.motor.request_state(0)    // 若當(dāng)前處于使能狀態(tài)下,先將執(zhí)行器   失能
 
  ref0.save_config()             // 保存所有參數(shù),返回 True 即為成功,重新上電后生效。

14.png



4.1.5 執(zhí)行器標(biāo)零

注:L28上電自動回零,不支持手動標(biāo)零。


用戶可以自行設(shè)置執(zhí)行器的零位,在失能狀態(tài)下輸入以下命令:


 ref0.motor.apply_user_offset()  // 保存當(dāng)前位置為零位
   
 ref0.motor.request_state(0)    // 若當(dāng)前處于使能狀態(tài)下,先將執(zhí)行器 失能
 
  ref0.save_config()             // 保存所有參數(shù),返回 True 即為成功,重新上電后生效。

16.png



4.2 執(zhí)行器桌面聯(lián)調(diào)測試

4.2.1 接線說明

按照整機(jī)接線方案進(jìn)行連接,包含DCU以及所有關(guān)節(jié)。

20250114-144811.jpg

4.2.2 測試步驟


注:該測試是桌面聯(lián)調(diào)環(huán)境,所有關(guān)節(jié)會使能并執(zhí)行正反向運(yùn)動,請勿用于整機(jī)環(huán)境!!!

PC需要X86架構(gòu)CPU,并且安裝Ubuntu22.04 實(shí)時(shí)系統(tǒng)



17.png

1.下載聯(lián)調(diào)測試軟件  xyber_dcu_test_v0.1.3.zip

2.進(jìn)入 cfg目錄,打開 x1_test_cfg.yaml,修改對應(yīng)的網(wǎng)卡名稱,也可以屏蔽掉缺失的關(guān)節(jié)。若不希望執(zhí)行器運(yùn)動,可以將 move_actuator 字段設(shè)為 false,這樣測試程序只會對執(zhí)行器進(jìn)行使能操作以驗(yàn)證整機(jī)通信。imu_dcu_name 字段可以開關(guān)IMU數(shù)據(jù)的檢查,詳見注釋。

18.png


3.執(zhí)行測試腳本,根據(jù)提示輸入密碼

Bash
  ./run_x1_test.sh

4.所有關(guān)節(jié)會執(zhí)行 使能->正轉(zhuǎn)->反轉(zhuǎn)->停止 步驟,軟件會自動判斷其是否運(yùn)動到位。觀察日志打印,若測試失敗會紅色打印log。

4.3 整機(jī)組裝

完成整機(jī)組裝方法請參照3.1 設(shè)計(jì)資料 中的智元靈犀X1裝機(jī)SOP 部分及智元靈犀X1裝機(jī)視頻教程https://agibotmall.com/video的說明。

4.4 IMU調(diào)試

靈犀X1使用的IMU為 YIS320,具體型號請參考開源BOM清單。

目前軟件中只啟用了下肢DCU所連接的IMU,只連接一個(gè)下肢I(xiàn)MU即可。

DCU與IMU是串口通信,波特率為921600,購買IMU需要用其自帶的上位機(jī)檢查一下波特率,并將輸出頻率調(diào)整至最大值。

19.png


4.5 整機(jī)硬件部署

請按照如下步驟完成X1整機(jī)的硬件確認(rèn),

STEP1: 按照SOP接線完成以后,使用萬用表,撥碼到短路測試擋位,測試電池的或者電源的正極(萬用表紅色筆芯)和負(fù)極(萬用表黑色筆芯),如果萬用表沒有發(fā)出蜂鳴聲,則代表正負(fù)極無短路。

STEP2: 正負(fù)極確認(rèn)沒有短路后,把總開關(guān)船型開關(guān)打開,讓開關(guān)處于ON的狀態(tài)。

STEP3:拿出整機(jī)物料中的鑰匙無線開關(guān),按下ON 按鍵,整機(jī)上電。

STEP4:整機(jī)上電完畢,沒有出現(xiàn)異常,例如指示燈異常(具體參考4.2指示燈定義)或者異常下電(緩起板指示燈熄滅)等情況,則可以按照手冊進(jìn)行后續(xù)調(diào)試步驟。


4.6 整機(jī)標(biāo)零

整機(jī)標(biāo)零請參照 智元靈犀X1整機(jī)標(biāo)零作業(yè)指導(dǎo)書

智元靈犀X1整機(jī)標(biāo)零作業(yè)指導(dǎo)書.xlsx


4.7 整機(jī)軟件部署

軟件部署方法請參照3.2 開源代碼 中的推理代碼部分的說明。

 




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